eprintid: 4660
rev_number: 8
eprint_status: archive
userid: 456
dir: disk0/00/00/46/60
datestamp: 2021-12-10 10:58:14
lastmod: 2021-12-10 10:58:14
status_changed: 2021-12-10 10:58:14
type: conference_item
metadata_visibility: show
creators_name: Dinh, Bao Minh
creators_name: Dang, Anh Viet
creators_name: Nguyen, Canh Thanh
creators_name: Hoang, Van Xiem
creators_id: minhdinh@vnu.edu.vn
creators_id: vietda@vnu.edu.vn
creators_id: canhthanhlt@gmail.com
creators_id: xiemhoang@vnu.edu.vn
title: Đánh Giá và Tối Ưu Thuật Toán Hector SLAM Ứng Dụng Lập Bản Đồ và Định Vị Trên Pimouse Robot
ispublished: inpress
subjects: ElectronicsandComputerEngineering
subjects: Mechanics
divisions: fac_fet
abstract: Lập bản đồ và định vị là hai trong bốn bài toán cơ bản của hệ thống Robot di động. Hai cách tiếp cận phổ biến hiện nay để giải quyết bài toán này là sử dụng hệ thống LiDAR hoặc/và hệ thống cảm biến hình ảnh cùng các thuật toán xử lý dữ liệu thu được. Hướng tiếp cận với LiDAR và thuật toán Hector SLAM cho kết quả tạo bản đồ với độ chính xác cao, nhưng đòi hỏi phải tối ưu các tham số của thuật toán. Để hiểu rõ vấn đề này, chúng tôi nghiên cứu và đánh giá các tham số chính ảnh hưởng tới hiệu năng thực thi của thuật toán Hector SLAM cho một hệ thống Robot di động sử dụng LIDAR để lập bản đồ và định vị. Hiệu năng của hệ thống được đánh giá trên hai khía cạnh: i) chất lượng của bản đồ thu được và ii) lượng CPU chiếm dụng. Với việc hiểu rõ ảnh hưởng của các tham số của thuật toán Hector SLAM tới hiệu năng của hệ thống, người dùng có thể thay đổi linh hoạt các tham số này tùy vào Robot sử dụng. Kết quả nghiên cứu được minh họa trên một hệ thống Robot di động được phát triển bởi công ty RT corporation, Nhật bản, Pimouse Robot.
full_text_status: public
pres_type: poster
event_title: Hội nghị Quốc gia lần thứ XXIV về Điện tử, Truyền thông và Công nghệ Thông tin
event_type: conference
refereed: FALSE
citation:   Dinh, Bao Minh and Dang, Anh Viet and Nguyen, Canh Thanh and Hoang, Van Xiem   Đánh Giá và Tối Ưu Thuật Toán Hector SLAM Ứng Dụng Lập Bản Đồ và Định Vị Trên Pimouse Robot.  In: Hội nghị Quốc gia lần thứ XXIV về Điện tử, Truyền thông và Công nghệ Thông tin.    (In Press)  
document_url: https://eprints.uet.vnu.edu.vn/eprints/id/eprint/4660/1/ecit2021-hectorslam-v5.pdf